PLCopen 六軸工業機器人

洪嵐峰

PLCopen是一個開放式的標準化編程語言，可用於工業自動化中的控制系統和機器人控制。以下是一個基於PLCopen的六軸工業機器人的程式碼示例，使用PLCopen的結構化文本（ST）編程語言。


//定義機器人運動變量
VAR
    Axis_1: REAL; //1號軸
    Axis_2: REAL; //2號軸
    Axis_3: REAL; //3號軸
    Axis_4: REAL; //4號軸
    Axis_5: REAL; //5號軸
    Axis_6: REAL; //6號軸
END_VAR

//定義機器人運動函數
FUNCTION MoveRobot(INOUT Axis_1: REAL;
                   INOUT Axis_2: REAL;
                   INOUT Axis_3: REAL;
                   INOUT Axis_4: REAL;
                   INOUT Axis_5: REAL;
                   INOUT Axis_6: REAL) : BOOL;
VAR
    bSuccess: BOOL; //是否成功
END_VAR

//初始化機器人
MoveRobot(0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0);

//機器人運動
Axis_1 := 45.0; //設置1號軸的運動角度
Axis_2 := 30.0; //設置2號軸的運動角度
Axis_3 := 60.0; //設置3號軸的運動角度
Axis_4 := -45.0; //設置4號軸的運動角度
Axis_5 := 90.0; //設置5號軸的運動角度
Axis_6 := 0.0; //設置6號軸的運動角度

bSuccess := MoveRobot(Axis_1, Axis_2, Axis_3, Axis_4, Axis_5, Axis_6);

//判斷機器人是否運動成功
IF NOT bSuccess THEN
    //顯示錯誤信息
    //...
END_IF