簡單的機械手臂

洪嵐峰

建構一個自動手臂需要的材料可能包括以下物品：

AT89S52 單片機
伺服馬達
馬達驅動器
傳感器
電源供應器
杜邦線
電阻、電容等元件
以下是一個簡單的AT89S52自動手臂程式示範，使用一個伺服馬達控制手臂運動。由於缺乏實際的硬件設備，以下程式僅提供參考，並未進行驗證和測試。

程式碼：


#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sbit IN1=P1^0;
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;

void delay_ms(uint x)
{
    uint i,j;
    for(i=x;i>0;i--)
        for(j=114;j>0;j--);
}

void Servo_Turn(uchar angle)
{
    uchar i;
    for(i=0;i<angle;i++)
    {
        IN1=1;
        delay_ms(10);
        IN1=0;
        delay_ms(10);
    }
}

void main()
{
    while(1)
    {
        Servo_Turn(30);
        delay_ms(1000);
        Servo_Turn(120);
        delay_ms(1000);
    }
}
這個程式碼可以控制一個伺服馬達的運動，它使用了P1.0口接口控制馬達的運動。在這裡，我們將使用P1.0口接口控制伺服馬達的角度，這個角度由Servo_Turn函數來控制。在這個例子中，我們設置手臂先轉到30度角度，然後延遲一秒後再轉到120度角度，這個循環一直持續下去。

在上面的程式中，我們使用了delay_ms函數來實現延遲。這個函數的作用是延遲指定的時間，這裡我們使用的是單位為毫秒的延遲。在實際的應用中，我們可能需要根據實際情況調整延遲時間。

在使用此程式碼時，需要將伺服馬達的訊號線接到P1.0口，並且在程式中設置IN1的值為1或0來控制伺服馬達的角度。此外，如果需要控制多個馬達，可以通

過實現將其他伺服馬達的控制訊號線分別連接到單片機的其他I/O口，並在程式中分別設置相應的輸出控制。

除了控制伺服馬達外，這個自動手臂還需要一些傳感器來檢測外部環境，例如，我們可以使用紅外線傳感器來檢測物體的距離，然後根據這個距離來控制伺服馬達的運動，使得手臂能夠自動抓取物體。

實際的應用中，還需要注意電源供應，以及單片機與其他電子元件之間的連接方式，避免電路中的雜訊影響到手臂的運動控制。

以下是AT89S52自動手臂的腳位連接圖，供參考：

AT89S52自動手臂的腳位連接圖

在上圖中，伺服馬達的控制訊號線接到P1.0口，電源供應器接到單片機的VCC和GND，馬達驅動器的IN1IN4接到P1.0P1.3口，紅外線傳感器的輸出訊號線接到P2.0口。